[영상] 아틀라스, 점프 뒤 360도 회전…발에 바퀴 달고 드리프트 동작까지

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“360도 점프는 첫 시도에서 바로 성공했습니다. 점프하는 사람의 동작을 녹화한 영상을 따라가는 궤적 추적 시스템 덕분이었습니다.”

보스턴 다이내믹스 휴머노이드 로봇 아틀라스 개발팀의 제어 엔지니어 앤디 우는 발 대신 휠(바퀴)를 장착한 아틀라스의 고난도 묘기 동작이 어떻게 가능한지 설명했다. 그는 “개조 작업 자체는 놀라울 정도로 간단했다. 맞춤형 어댑터 하나만 추가해 시중에서 판매하는 스쿠터 바퀴를 아틀라스 발목 액추에이터에 장착했다”고 했다.

보스턴 다이내믹스가 10일 공개한 영상 속 아틀라스는 바퀴를 달고 피겨 스케이트 선수처럼 유연하고 빠르게 창고를 누비고, 한 발로 제자리 뛰기를 하고, 뒤로 달리고, 춤을 추고, 섀도복싱을 했다. 방향을 바꿔 빠르게 옆으로 이동할 때는 바퀴가 미끄러지는 드리프트 동작까지 선보였다. 압권은 제자리에서 뛰어올라 몸체를 360도 회전한 뒤 착지하는 동작이었다.

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영상 youtu.be/NL65Awuv8gU

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로봇의 휠 주행은 출발과 회전, 정지 과정에서 모터가 실제 하중을 지탱하면서 높은 토크와 속도를 지속적으로 발휘해야 하는 만큼, 모터의 성능 한계를 검증하기에 적합하다고 한다. 앤디 우는 “핵심은 구동 장치를 한계까지 테스트하는 것이었다”고 했다.

아틀라스가 이런 동작을 실제 창고 바닥에서 보여주기 전에는 수백만개의 ‘시뮬레이션 바닥’을 굴러야 했다. 강화 학습이다. 앤디 우는 “강화 학습은 로봇이 실제 하드웨어에서 작동하기 전에 수백만번 시뮬레이션을 실행하는 방식으로 작동한다. 시뮬레이션된 모터가 실제 모터와 충분히 유사하게 작동하도록, 즉 ‘심 투 리얼’(Sim-to-Real) 격차를 해소하는 것이 진정한 과제”라고 했다. 보스턴 다이내믹스는 “모터와 전신 제어 기술의 반응을 다양한 조건에서 확인하고, 향후 극한 조건에서의 움직임과 신뢰성을 확보하기 위해 이번 연구를 진행했다”고 했다.