‘롤러장’ 된 산업현장?…바퀴 단 아틀라스, 사람처럼 팔 휘저으며 360도 회전 점프

휴머노이드 로봇 아틀라스 휠타입이 360도 회전 점프를 수행하는 모습. 보스턴다이나믹스 유튜브 갈무리

산업용 창고 안, 보스턴다이나믹스의 휴머노이드 로봇 아틀라스가 공간을 미끄러지듯 움직인다. 지그재그를 그리며 부드럽게 몸을 틀고, 제자리에서 몸을 회전하는 등 1980년대 배경의 영화 속 롤러스케이트장에서나 볼 수 있는 움직임이다. 백미는 공중에 몸체를 띄워 제자리에서 360도 회전하는 싱글 점프다. 사람처럼 팔을 휘저어 반동을 제어하고 무릎을 굽혀 안정적으로 착지한다. 이 모든 움직임은 아틀라스가 발에 바퀴를 단 뒤 시행한 동작이다.

현대자동차그룹의 로봇 전문 자회사인 미국 보스턴다이나믹스가 9일(현지시간) 아틀라스의 발에 바퀴를 달고 고난도 동작을 수행하는 영상을 공개했다. 몸이 흔들리는 등 한계 조건에서 구동 모터와 전신 제어 기술이 얼마나 안정적으로 작동하는지 검증하는 내용이다.

보스턴다이나믹스는 그간 로봇 구동 모터와 전신 제어 기술의 반응을 다양한 조건에서 확인하는 작업을 이어왔다. 바퀴 주행도 그중 하나다. 바퀴 주행은 출발과 회전, 정지 과정에서 구동 모터가 실제 하중을 지탱하면서도 토크와 속도를 지속해 발휘해야 해 모터의 성능의 한계를 검증하기 적합하기 때문이다. 실제로 이번 영상 속 아틀라스는 한쪽 다리를 들어 올린 채 다른 쪽 바퀴 하나로 몸을 지탱하는 등 바닥 접지 상태가 달라지는 조건에서도 전신의 움직임을 조절하는 모습을 보였다.

가상 환경에서 동작을 학습하고 있는 아틀라스 휠 타입. 보스턴다이나믹스 유튜브 갈무리

특히 눈여겨볼 점은 아틀라스의 싱글점프가 첫 번째 시도 만에 성공했다는 점이다. 가상환경에서의 학습이 곧장 실제 세상에서 구현되는 수준이 점점 높아지고 있는 것이다. 보스턴다이나믹스는 아틀라스의 실제 몸체의 특성을 가상환경에 정밀하게 반영하고 가상환경에서 학습한 동작을 다시 실제 로봇에 적용하는 심투리얼(sim-to-real) 방식을 적용했다고 설명했다. 이는 앞서 공개한 드릴 조작 등 손기술 학습에도 적용된 방식이다.

앤디 우 아틀라스 제어 엔지니어는 “학습 과정에서 로봇이 점프하면서 측면으로 이동하는 움직임을 수행하는 모습이 특히 인상적이었다”며 “학습 파이프라인을 통해 로봇이 스스로 휠을 굴려 이동하는 방법을 찾아냈을 땐 놀랍고 기분이 좋았다”고 말했다.

현대차그룹은 “보스턴다이나믹스가 이번 프로젝트를 통해 정밀한 모터 제어와 강화학습 간의 긴밀한 연계가 전센 제어 기술 고도화에 중요하다는 점을 확인했다”며 “이번에 공개된 아틀라스 휠 타입은 구동 장치와 전신 제어 기술의 성능을 검증하기 위한 연구용 플랫폼으로, 상업화 계획은 없다”고 밝혔다.